《表7 仿真结果性能指标对比》

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《电动汽车直接横摆力矩与驱动防滑集成控制策略研究》

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仿真工况:路面附着系数0.2，仿真时间10 s，初始车速1 km/h，驾驶员预期的理想车速为60 km/h，仿真结果如图4所示，性能指标对比如表7所示。为更好地分析前馈加反馈控制的效果，结合图1进行对比，其中:利用前馈公式对车速跟随控制器的总纵向力矩进行修正，而反馈控制通过模糊PID控制对优化分配后单个车轮力矩进行修正的为有前馈模糊PID控制；不施加前馈控制且反馈控制采用模糊PID控制的为无前馈模糊PID控制；不施加前馈控制且反馈控制采用PID控制的为无前馈PID控制。