《表1 仿真结果性能指标》

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《基于蚁群算法的MIG焊脉冲电流PID参数优化研究》

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为了使得Kp，Ki，Kd可快速收敛，限定其范围，下限为（3.4，0.67，0.85），上限为（6.53，11.5，15.6）。初始化选择蚂蚁数量M=10只，取ρ=0.5，a=0.4，NC=20，选取被控对象为一阶惯性1/（8s+1）。为了比较蚁群算法ACO-PID与经典PID参数整定性能，在MatLab/Simulink中建立仿真模型如图8所示，仿真结果如图9所示，性能指标见表1。