《表4 不同转向特性下的制动规则》

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《电动汽车直接横摆力矩与驱动防滑集成控制策略研究》

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驱动防滑控制器对车轮力矩进行限制后，可能造成在低附着极限工况下，修正后的力矩不足以纠正车辆失稳状态。此外，仅采用驱动力矩分配难以保证车辆稳定性，而驱动力矩响应快，制动力矩效率高，在极限工况下，采用差动驱动与差动制动方式可以减小车速下降幅度并保持车辆处于行驶稳定状态[1，8]。因此，当车辆横摆角速度超过上限时，施加制动力矩进行干预，制动系统为能向4个车轮独立施加制动力的四通道制动系统，实现各轮制动轮缸独立可控。由于车辆转向时，主要存在转向过度和转向不足两种不稳定转向特性，表4列出了不同转向特性的对应关系[9]。