《表3 ΔKD (1)模糊规则表》

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《四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究》

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建立合理的模糊规则对于模糊自适应PID控制器来说十分关键。从系统的稳定性、超调量、响应速度进行综合衡量。总结实际调试操作经验和理论知识对KP，KI，KD的作用进行分析，如果e和ec越大，KP应该越小，避免误差变化幅度过大；KI作用是减小稳态误差，应该变大；KD可以减小超调量。模糊控制规则见表1～表3。