《表2 相机位姿旋转与平移误差表》

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《室内场景下实时地三维语义地图构建》

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（m）

为验证改进RANSAC-ICP算法的有效性，使用标准数据集[20]对比不同方法得到相对旋转与平移误差，实验结果如表2所示。标准数据集是由3种不同程度复杂度的环境被相机以2种不同的速度及运动方式拍摄获得。表2对比了使用DVO（dense visual odometry）[21]，GICP（generalized-ICP）[22]，NICP（normal-ICP）[23]及所提方法处理其中6种数据集时所得实验结果。表2标出了使用不同方法处理当前数据集时所得的最好结果（加粗字体）。实验表明RANSAC-ICP算法无论在图像清晰还是模糊时都能减小估计位姿的旋转与平移误差，得到较好的位姿估计结果。