《表3 单目相机旋转不同角度的旋转矩阵的误差》

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《融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法》

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根据表2给出平移矩阵的误差图，如图3所示。根据表3给出旋转矩阵的误差图，如图4所示。单单通过观察图3～4无法确定单目相机自身旋转的最适角度。又因较小的旋转角度会给距离带来很大的影响，因此在0.01°～0.09°的范围，每隔0.01°观察1.5～3 m距离方向上的偏移量，如图5所示。