《表3 预先估计的磁梯度张量系统误差补偿参数与旋转矩阵》

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《张量衍生不变关系下的磁源单点定位》

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(1）选择地磁场稳定的野外，选定-2.1m×2.1m的测区，系统置于滑动台架上，测量平面高0.65m，尽管台架大部分材质是无磁的，但局部连接处仍存在磁干扰。为尽量避免载体磁干扰对定位带来的影响，选用椭球拟合集成补偿方法[11]对处于该区域内的平面十字形磁梯度张量系统进行校正参数估计，得到一组适用于该区域内系统的集成误差补偿参数（集成误差补偿系数F和集成零偏向量Iw）和传感器阵列的旋转矩阵（T），各参数列于表3中。该方法属于间接校正法，不需要估计传感器具体参数，能实现磁干扰环境下的磁梯度张量系统集成校正，对测量环境的硬软磁干扰具有良好的补偿效果，同时有效消除传感器系统误差和非对准误差。其对磁传感器输出补偿公式为：