《表2 预先设定误差与标定后误差比较》

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《基于几何参数标定的串联机器人精度提升》

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根据上述随机设定的几何参数误差和关节角，采用提出的IGA优化求解机器人几何参数误差，其中种群和子代种群规模均设定为10，算法终止条件设定为最大进化代数1000。在Intel（R） Core（TM）i5-4570 CPU主频3.20 GHz计算机上采用Matlab R2015b在设定的标定点N=4，8，16，32，48，64等6组不同关节角下完成1000代进化所需时间分别为78，145，280，546，830，1140 s。图2同时绘制了N=4，8，16，32时的进化过程图，表2给出了在上述设定的不同组关节角下机器人末端位置和姿态标定前后误差比较结果，其中AOE为平均绝对姿态误差，为平均绝对位置误差，MOE为最大绝对姿态误差，MPE为最大绝对位置误差。