《表1 回环前后相机旋转误差的方差、均值、中值以及最大值和最小值的对比》

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《一种新的闭环校正策略研究》

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为了说明回环校正的有效性，本文在表1中给出了闭环前后相机旋转误差的方差、均值、中值以及最大值和最小值的变化。从表中数据可知，回环校正后相机旋转误差的方差、均值、中值以及最大值均减小，因此回环校正可以提升相机位姿估计的精度。