《表1 关键帧编码表：室内场景下实时地三维语义地图构建》

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《室内场景下实时地三维语义地图构建》

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以图4的图像编码为例，对获取到图像的4个通道的像素值与选取的阈值根据式（2）作比较，得出block的码值为{1100}。图像的码值和关键帧ID的关系如表1所示，表1的左栏为通过式（2）计算得出的图像编码，右栏为图像编码所对应的关键帧编号。如果关键帧之间存在同样的图像编码，那么二者之间的相似度就高。根据block码值在表中索引，发现{1100}编码对应图像的ID为2、7，那么图像1与图像7的相似度加1，如果对图像所有block进行这样的操作，对比临近关键帧和历史关键帧，即可计算出此图像与所有图像之间的相似度。判别关键帧间的相似度，决定当前关键帧是否加入回环，如果存在回环，那么和相似度大的关键帧配准，进行重定位。