《表1 地图误差值：基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建》

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《基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建》

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为了评估地图的精度，本文采用长度误差lerror与角度误差θerror作为评价指标。分别从本文算法建图（图18）以及Skimap算法建图（图19）中取出五段线段以及三个夹角（如图18），对比实际场景得到误差值，如表1所示。