《表1 探索算法伪代码：机器人室内环境自主探索与地图构建方法》

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《机器人室内环境自主探索与地图构建方法》

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如果机器人到达目标点没有进展，将连续请求轨迹规划器来获得可行的轨迹，否则将产生一个新的目标点。到此为止，本文描述了可通行区域的探索目标点的所有关键步骤。本系统探索算法的伪代码，见表1。