《表1 3种自主探索方法数据对比》

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《基于复合式协同策略的移动机器人自主探索》

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表1为上述3种算法在仿真环境下的各项数据．通过数据对比可知，利用本文提出的自主探索算法所需探索次数少、行驶消耗低、探索时间短，在平均用时275.119 s的情况下完成了对环境的探索；使用RRT[14]的机器人在平均用时346.967 s的情况下完成了对环境的探索；而使用GTM方法的机器人在平均用时398.872 s的情况下，仍处于探索或回溯阶段，并未完成对环境的探索．