《表4 多目标导航时间：机器人室内环境自主探索与地图构建方法》

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《机器人室内环境自主探索与地图构建方法》

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通过在导航界面上选择多个目标点进行测试多目标导航系统的性能。本文考虑的是在真实环境的不同干扰情况下的机器人自主导航的鲁棒性。如图6所示，首先在导航界面上随机选择4个点（标记为1到4）。然后机器人执行从一个目标点到另一个点的全自主导航。最后机器人可以按顺序从一个点移动到另一个点。机器人从第i个目标点移动到第i+1个目标点（i=0，1，2，3）的时间间隔分别为22 s，23 s，26 s，25 s，见表4。