《表1 标签静态定位精度：仓储物流机器人多目标点导航系统解决方案》

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《仓储物流机器人多目标点导航系统解决方案》

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本实验场地设定在室外20m×30m宽敞区域。设置4个基站坐标分别为（0，0，1.65）、（30，0，1.65）、（0，20，1.65）、（30，20，1.36），以m为单位。使用目标点生成器设置5个目标点，移动机器人使用目标点导航子系统对多个目标点进行导航。实验过程记录移动机器人运行轨迹如图6所示。该运行轨迹数据分析如图7与图8所示。实验结果表明，移动机器人成功地依次对目标点生成器设置的多目标点进行导航。由表1可知，标签静态定位精度在20cm以内。由图7可知，移动机器人在进行导航的过程中，距离偏差ΔX在15cm以内。由图8可知，直线行走航向角偏离Δθ不超过20°。