《表1 测试结果:多房间、高精度的室内机器人SLMN导航算法》

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《多房间、高精度的室内机器人SLMN导航算法》


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成本和准确性是我们关注的主要问题,通过分析几个候选算法的导航问题,可以确定一个最有效的算法。本文将比较分析结果与其他算法进行了对比,如表1所示。可以看出,两个SLAM系统具有相似的精确度且是最高的。然而在相同的电池容量下它们的工作时间也是最短的,所以它需要更多的能量来保持工作。虽然惯性导航系统成本低,但其误差太大无法正常工作。因此与其他算法相比,本文提出的SLMN导航算法将机器人实现室内全覆盖导航成本降低14.3%,在满足实际应用中的能耗成本较低。