《表2 不同结构下处理器CPU占用率对比》

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《机器人室内环境自主探索与地图构建方法》

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ROS设计的优势在于其分布式计算。一个节点不需要考虑在哪台处理器上运行。在本系统下，运算开销较大的模块为SLAM，自主导航，避障模块以及人机交互模块。在机器人端运算资源有限的情况下，将以上几个模块运行在以笔记本电脑的服务端，而机器人端作为客户端，主要进行传感器数据的采集、电机控制等基础功能。两种结构下个处理器的CPU平均占用率，见表2。可以看出采用分布式的结构有利于机器人在不改变硬件配置的情况下进行更多和更复杂算法的开发。