《表1 不同模块运行在不同处理器上的系统占用率》

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《基于边缘计算的云原生机器人系统》

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笔者在基于Core i7-6770HQ的英特尔NUC(next unit of computing）迷你电脑平台上对上述功能模块进行工作负载评估。该计算平台基于英特尔6代四核8线程CPU，采用的GPU是核显Iris?Pro580，并且配备了Movidius的USB视觉处理单元（vision processing unit，VPU）模块，从而构成了一个异构的计算平台。表1展示了不同模块运行在不同处理器上的资源占用情况。将工作负载分配到GPU以及VPU等AI加速器上，可以有效降低CPU的占用率，体现了异构计算的优势。但是，从表1可知，各个模块如果同时运行，CPU的系统占用率将会接近400%，系统负载非常重，平均负载已经达到计算系统的最大算力。