《表1 不同结构下硬件占有CPU占有率对比》

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《一种室内移动机器人自主探索方法》

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ROS设计的灵魂就在于其分布式计算.一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化地利用系统资源.在本文系统中，运算开销较大的模块为SLAM、自主导航、避障及人机交互模块.在机器人端运算资源有限的情况下将以上几个模块运行在以笔记本电脑为核心的服务器端优势明显，而机器人作为客户端则主要进行传感器数据采集、电机控制等基础功能.表1是两种结构下各运算平台的CPU平均占有率，采取分布式结构有利于在不提高机器人硬件配置的情况下，运行更多更复杂的算法，提高机器人的实用性.