《表2 解码器结构详情：基于卷积神经网络的单目深度估计》

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《基于卷积神经网络的单目深度估计》

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解码器的结构详情如表2所示。编码其阶段由“上卷积”（upconv）、卷积层（iconv）和视差层（disp）交替组成，上采样层（Udisp）对获得的视差层（disp）使用最近邻插值使分辨率扩大一倍，从而能够和下一层进行卷积。结构流程为：首先将编码器输出作为输入，经过“上卷积”扩大分辨率。再将“上卷积”的输出，来自编码器阶段的特征图和来自上一个视差层的上采样，结合在一起进行卷积（iconv），生成视差（disp）。最后通过上采样层（Udisp）对视差层（disp）进行上采样。