《表1 编码器结构图：基于语义分割与深度估计的行车环境实时解析》

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《基于语义分割与深度估计的行车环境实时解析》

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编码器部分共包含三个子层，每个子层由一个降采样单元和若干个改进的残差单元组成，各子层的组成分布如表1所示。随着层数的加深，改进的残差单元模块增加、输入的特征图尺寸减小、通道数目增加。