《表1 本文网络结构表：基于改进ERFNet的无人直升机着舰环境语义分割》

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《基于改进ERFNet的无人直升机着舰环境语义分割》

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本文网络模型主要由下采样模块（Downsampler Block）、非对称残差模块（Asymmetric Residual Block，ARB）、弱瓶颈模块（non-bottleneck-1D）和上采样模块（Upsampler Block）等层叠而成，具体方式如表1所示。其中模块1～16为编码器部分，模块17～23为解码器部分。