《表2 实验结果对比表：基于语义分割与深度估计的行车环境实时解析》

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《基于语义分割与深度估计的行车环境实时解析》

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定量分析如表2所示，在语义分割效果方面，本文取取了几个在语义分割任务重具有代表性的网络作为对比，如SegNet、ENet、PSPNet和ICNet。相比于SegNet，本文提出的网络不仅具有更高的分割精度，并且在计算速率上提升了四倍；相比于ENet，本文提出的网络在同样达到高实时性的基础上，在语义分割精度上提升了10.7%；相比于ICNet，语义分割的精度相近，但参数量更少，并在实时性上实现了翻倍；尽管精度不及PSPNet，但在实时计算性能上提升了83倍。