《表3 分割精度结果：室内场景下实时地三维语义地图构建》

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《室内场景下实时地三维语义地图构建》

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在PASCAL VOC-2012测试集上的分割结果如表3所示，本文的算法在分割精度以及网络传播速度上均优于FCN。产生的可视化效果如图10所示，图像分割效果更加精细，对于小物体的识别分割有明显改善。