《表1 地图拼接精度结果：复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

地图拼接过程使用Tc2s来拼接两段地图，地图拼接的精度取决于转换矩阵的精度。本文将当前地图与子地图的重叠部分通过转换矩阵投影到子地图上，使用投影关键帧与对应子地图关键帧位姿之间的均方根误差作为衡量地图拼接精度的标准。实验结果如表1所示。