《表3 复杂障碍地图仿真数据》

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《一种基于改进蚁群优化算法的载人潜水器全局路径规划》

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在此环境障碍下分别采用基础ACS算法和ACS-Dijkstra算法各进行100次仿真测试。基础ACS算法迭代次数取为160代，保证算法收敛；ACS-Dijkstra算法迭代次数取为15代，延伸栅格数取为3。统计各算法寻得可行路径的长度均值、寻得最优路径次数及算法平均耗时，汇总得表3。