《表2 凸多边形障碍环境仿真数据》

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《一种基于改进蚁群算法的载人潜水器全局路径规划》

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取迭代次数K为90以保证算法充分收敛，期望启发式因子β取20，其他初始参数设定，均与4.1中设定相同。对图8所示地图进行100次路径规划，统计平均路径长度、无安全隐患路径的次数和平均转向数，汇总得表2。仿真结果如图9所示，其中，图9（a）为传统蚁群算法规划所得路径，图9（b）为本文算法规划所得路径。