《表3 综合环境地图仿真数据》

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《一种基于改进蚁群算法的载人潜水器全局路径规划》

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在为本文优化算法设置参数时，为保证算法充分收敛，迭代次数K调整为120；障碍物影响权值γ调整为30，其他初始参数设定，均与4.1中设定相同。若路径从起点到连续狭长障碍物出口区域，路径完全处于通道中间位置；从通道出口位置到终点时，每个栅格点的上、下、左、右4个方向上d距离内不存在障碍物，则认定该路径无安全隐患。统计3种算法运行100次所得路径的平均长度、无隐患路径占比、无非必要转向路径占比和平均转向次数，汇总得表3。仿真结果如图11所示，其中，图11（a）为Dijkstra算法规划所得路径，图11（b）为传统蚁群算法规划所得路径，图11（c）为本文算法规划所得路径。