《表2 地图2仿真实验数据对比》

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《改进RRT算法的室内移动机器人路径规划》

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由于RRT算法具有随机性，为了客观评价算法的优劣，在三种地图场景中分别对三种算法进行20次路径规划。设定三种算法的搜索步长s=0.30 m，改进RRT算法的偏向目标概率pbias=0.2，路径最短目标函数式（6）中的权重因子α=0.5，β=0.5。将路径长度、搜索时间和采样节点数作为三种算法的评价指标，记录20次实验的平均值。地图1、地图2、地图3仿真实验数据如表1、表2、表3所示。