《表1 U型槽地图仿真数据》

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《一种基于改进蚁群优化算法的载人潜水器全局路径规划》

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设计如图5所示的带有双U型槽陷阱的地图，用基础蚁群系统（ACS）算法和改进后的蚁群优化（ACS-Dijkstra）算法在此地图环境下分别进行100次仿真试验。进行基础ACS仿真时，选取足够大的迭代次数（本地图选为200），保证基础ACS算法完全收敛，以得到ACS算法的最佳寻径效果。其中，某两次算法收敛的曲线如图6所示。统计两种算法完全避开U型槽陷阱的次数、寻得本最优路径的次数以及所用时间（MATLAB9.1数学软件）汇总，得到表1。