《表1 试验地图1仿真试验数据》

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《基于双采样点的双向RRT路径规划算法》

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由试验地图1中的运行结果可知，RRT算法由于在采样策略上使用全局范围内的均匀随机采样方法，生成了大量的无用节点；Bi-RRT算法相对RRT算法，大大减少了无用节点的生成；DBi-RRT算法只有少量的无用节点，使得算法的迭代次数显著减少，加速了路径规划的速度。3种参数的对比分别如图5、图6和图7所示，将3个参数的记录值分别求取平均值进行对比分析如表1所示。