《表2 凸多边形地图仿真数据》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种基于改进蚁群优化算法的载人潜水器全局路径规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

选取图8所示的简单凸多边形障碍环境作为仿真地图，图中黑色实线为本地图最佳路径。地图最佳路径长度为46.866。基础ACS算法迭代次数取为80以保证算法充分收敛；ACS-Dijkstra算法延伸栅格数取为3，蚁群迭代数取为30，按照式（3）对信息残留因子进行动态调整后，ACS-Dijkstra算法同样可以达到收敛状态，ACS和ACS-Dijkstra两种算法的收敛图分别如图9所示。统计各算法寻得可行路径的长度均值、寻得最优路径次数及算法平均耗时，汇总得表2。