《表1 2种算法不同空间大小的三维城市环境地图仿真实验结果》

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《基于改进A~*算法的无人搜救全局路径规划研究》

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从图4～7中可以看出，改进双向A*算法的路径长度均比传统A*算法短，转折点更少，保证了轨迹的平滑性。经过多次计算得出的实验结果见表1，可以看出，在三维随机复杂环境下，本文提出的改进双向A*算法运行的时间减少了44%、路径长度减少了5.4%、转向次数减少了51%。且随着地图规格的变大，算法的运行时间缩短也越明显。综上所述，与传统A*算法相比，本文提出的改进双向A*算法在三维城市环境地图下可以进一步提高搜救无人机的实时性和安全性。