《表1 不同环境地图中的实验参数》

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《煤矿救援机器人路径平滑算法研究》

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首先，对改进的A*路径平滑算法分别在不同的环境地图中进行仿真实验，地图的大小为500m×500m。由于煤矿井下环境复杂，为了测试地图的复杂程度对本文算法的影响，选用了3种不同的环境地图，如图5所示。图5（a）为一些规则障碍物构成的地图，虽然存在狭窄通道，但是相对于井下来说，找出路径还是要简单得多。图5（b）和图5（c）由一些不规则的障碍物随意组合而成，更加符合煤矿井下的情况，其中图5（c）在给定的起始节点与目标节点之间只有一条可行路径。各地图的实验参数见表1。