《表2 实验地图与真实环境尺寸对比》

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《基于ORB-SLAM2的三维占据网格地图的实时构建》

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将地图通过ROS系统中的rviz（ROS visualization）显示，并利用工具测量地图中的尺寸信息，与真实环境的对比如表2所示。从表2中可以看到，地图中的测量值与真实环境的误差均在3～6 cm，足以支持一般情景的导航和避障。