《表1 普通环境地图下对比实验》

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《改进PRM算法的无人机航迹规划》

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由于PRM算法基于随机采样造成结果具有随机性，因此在二维地图仿真实验中，对传统PRM算法和改进PRM算法分别进行50次实验，并在采样点个数为50，100和150分别进行仿真。仿真实验结果数据对比如表1所示。实验数据表明，改进的PRM算法较传统的PRM算法在时间平均减少17.1%，航迹长度平均减少2.06%。