《表2 不同环境地图下A*算法与改进的A*路径平滑算法的性能测试对比》

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《煤矿救援机器人路径平滑算法研究》

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地图大小为500m×500m，机器人的起始节点为（10m，10m），目标节点为（490m，490m），改进的A*路径平滑算法的距离阈值ε为20m。2种算法的对比实验结果如图6所示，性能测试结果见表3。从图6和表3可看出，改进的A*路径平滑算法相比较于GA平滑算法，路径规划花费的时间明显更短，且产生的路径长度也更短。虽然路径转折次数相同，但从图6中的平滑路径对比来看，用改进的A*路径平滑算法产生的路径更适用于机器人的运动。