《表1 传统A*算法与改进A*算法的仿真结果数据对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于方向和步长约束的安全A~*算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对比图9、图10、图11中传统A*算法规划的路径图与改进A*算法规划的路径图可以发现，传统A*算法规划的路径在进行仿真的三个地图中都存在与障碍物接触的危险节点；改进A*算法所规划路径与环境中的障碍物都保持着一定的安全距离，不存在与障碍物接触的危险节点。传统A*算法规划的路径转弯角度较大，路径平滑度较低；改进A*算法规划的路径较传统A*算法规划的路径转弯角度更小，路径更为平滑。对传统A*算法和改进A*算法在规模为30*30、50*50、100*100的环境地图中仿真的路径长度、危险节点数、最大转弯角度、累积转折角度四个方面进行数据对比，结果见表1。