《表1 传统A*算法和改进A*算法实验对比》

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《基于背向障碍物搜索A~*算法的平滑路径规划》

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在MATLAB平台上建立32×32的栅格地图，并进行了仿真试验。实验选择（3，30）为坐标起点，（29，11）为坐标目标点，记录传统A*算法和本文提出的改进算法所用时间t，路径转折点数N，路径总长度L，结果如表1所示。图4是利用传统A*算法和不同参数α下改进A*算法规划出的路径。