《表1 优化A*算法与传统A*算法数据对比》

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《矿用机器人局部路径优化算法研究》

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在15×15的栅格地图进行的仿真实验如图6和图7所示，其中的黑色部分表示障碍物，蓝色代表起始点，紫色代表目标点，灰色的栅格表示算法在寻路过程中曾添加到Openlist的点。由图6、图7看出改进后的A*算法生成的路径和传统的A*算法基本一致，但是改进后的A*算法寻路过程中操作的节点数大大减少。其他尺寸的栅格地图仿真分析结果见表1。