《表2 传统A*算法与改进A*算法对比》

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《结构空间主动消防机器人系统研究与设计》

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从表2可以看出，同样完成图7中的栅格地图路径规划，系统设计的改进A*算法与传统A*算法相比明显减少了遍历栅格数。在规划路径长度同样最优的前提下规划时间缩短了45.38%。该算法与自适应蚁群算法相比路径规划时间大大缩短，因而系统设计采用了改进A*算法进行消防机器人路径规划。