《表1 传统A*算法和本文改进A*算法的搜索时间与搜索节点数量对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于改进A~*算法的AGV路径规划》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

结合图5和表1可以看出，改进后的A*算法所规划的路径由于搜索节点的数量减少，使得路径转折点更少，路径趋于平滑，由表1可以看出该进后的A*算法搜索节点数明显减少，搜索效率得到大大提升，效率提升接近50%，规划的路径长度也在一定程度上得到减少，通过图5（a）（b）对比表明本文改进的A*算法所规划的路径不会出现穿过障碍物顶点的情况，安全性得到提高。