《表2 常用传统路径搜索算法优缺点对比》

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《AUV路径规划算法研究现状与展望》

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常用的传统路径搜索算法过程简单，易于实现，但也存在路径优化效果差（可行性差）、处理速度慢、动态避障能力不足等问题，如表2所示。AUV常用传统路径搜索算法主要有人工势场法、快速步进法、A*算法等。