《表1 传统算法与改进算法路径规划对比》

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《基于启发式搜索算法的扫地机器人路径规划》

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如图9所示的全遍历路径规划图，深蓝色的圆为整个清扫过程的起点，深蓝色的勾为整个清扫过程的终点。该图一共有16×12个栅格，黑色的障碍物区域约占50个栅格，自由栅格一共142个。其中，重复遍历的栅格为45个，重复率约31%，覆盖率近100%。本文所设的地图较小、栅格数量较少，且障碍物较为紧凑，便于示意。在实际中，栅格的数量会大大增加，覆盖率也会随之减少。如图10所示，将地图倍增后，重复率降为18%。总的来说，该算法可将重复率控制在10%～18%的范围内。传统算法与改进算法路径规划的覆盖率和重复率对比如表1所示。