《表3 圆形实例：新型树启发式搜索算法的机器人路径规划》

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《新型树启发式搜索算法的机器人路径规划》

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圆形和矩形实例的起始点和目标点的坐标都分别取值为（0，0）和（sx-1，sy-1），山脉实例的起始点和目标点的x和y坐标取值同上，而z坐标则取对应位置的地形高度以及安全距离之和以上的栅格点高度。每类障碍物在不同密度下的总像素点数和边缘点数如表3到表5所示。从表中看到，构建障碍可靠边缘点过程后，搜索的潜在空间点数大大减少。