《表1 圆形实例的障碍设置（密度20)》

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本文选取了圆形、矩形和山脉三类障碍物作为用例。为了便于比较，本实验中三个坐标轴的栅格密度都取相同值。圆形和矩形实例相当于在三维空间上有圆柱和矩形柱的障碍，把起始点与目标点的z坐标都设置为0，该三维实例转换为二维表示。这两个实例用于比较不同形状的障碍边缘对算法寻找最优路径的影响。圆形和矩形实例在密度为20下的障碍位置如表1和表2所示。其中表1显示该实例有11个障碍，属性中的（x，y，r）分别代表障碍的圆心和半径值，在圆形内的空间都属于障碍物。