《表1 蚁群算法与本文的改进A*算法的防碰撞时间对比》

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《改进A~*算法的AGV路径规划在智慧仓储中的应用》

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在该平台只考虑交叉口的防碰撞分析，对于两个AGV在既定的路径上运行时，采用改进A*算法的多AGV防碰撞路径规划与文献[13]的蚁群算法防碰撞路径规划进行了比较，如表1所示。