《表3 各算法运行时间：基于改进蚁群算法的汽车避障路径规划》

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《基于改进蚁群算法的汽车避障路径规划》

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图6为目标车分别以40、60、80 km/h的速度匀速行驶时，通过改进蚁群算法规划出的最优避障路径。从图6可见，为了确保目标车不与障碍物发生碰撞，提前避障距离随速度的升高而增加，不同速度下规划出的避障路径足够平滑，可以满足汽车平稳行驶的要求。