《表1 仿真参数取值：改进蚁群算法在AUV三维路径规划中的研究》

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《改进蚁群算法在AUV三维路径规划中的研究》

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根据某海域的真实电子海图生成一类20 km×20 km×2 km海底地形图。三维地形障碍生成方法如下:首先从电子海图中提取出水深点的海图坐标和水深数据，这样可以得到散乱的采样数据；其次在水下平面参考系中生成规则的网格；最后采用快速自然邻点插值算法，根据网格点附近水深数据估算网格点的水深数据，得到网格点障碍高度，构成三维地形表面。将海底环境划分成20×20×10的大小相同的栅格，设置相同的起始点和目标点，首先在不同地形下对本文改进的算法进行仿真测试，然后分别采用文献[16]和文献[19]中提出的改进算法以及算法1进行多次仿真对比。仿真参数见表1。