《表3 航迹节点个数：基于改进蚁群算法的三维航迹规划》

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《基于改进蚁群算法的三维航迹规划》

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从图7中可以看出，虽然文献[14]蚁群算法在前20次迭代中，收敛比较快，但是整个收敛过程比较慢，当迭代到260次时又出现了快速的收敛，因此收敛过程不稳定。本文蚁群算法在搜索的初始阶段，能够稳定较快地向最优解靠近，这是由于初始信息素调整因子的改进，结合路径偏移因子的约束，本文蚁群算法在收敛速度上有很大提升。50次实验在9种地形中的平均耗时如表2所示，可以看出本文蚁群算法运行时间较文献[14]蚁群算法平均减少11.56%，说明改进的搜索策略发挥了重要作用，虽然在启发函数中增加了路径偏移因子，增加了算法的复杂度，但是总体上算法搜索效率有所提升，缩短了时间。表3为最优航迹的节点个数，由于局部搜索策略的改进，本文算法所规划的航迹节点个数大约是文献[14]蚁群算法所规划航迹节点个数的一半，说明了本文蚁群算法搜索效率提升较为明显。